典出《史记·司马相如列传》。
汉朝的司马相如，字长卿，蜀郡成都人。他少年时爱读书，学击剑。因为仰慕蔺相如的为人，改名为相如。
司马相如文才很好，他写的《子虚赋》在汉景帝时就很有名。但当时他仕途并不顺利，只能去做梁王刘武的门客。梁王死后，他回到成都，家里一贫如洗，后来娶了大富豪卓王孙的女儿卓文君，日子才好过起来。
到了汉武帝时，汉武帝读了司马相如写的《子虚赋》，特别赏识他的才学，将他召到京城拜他为郎官，不久又升他为中郎将，派他出使西南的邛、笮等地，去安抚西南的少数民族。
当司马相如带着他的随从人员来到蜀郡，当地人因为自己的蜀郡出了这样一个大官，都认为非常荣耀，他们用最隆重的仪节欢迎司马相如，太守以下的官员们都亲自去郊外迎接，临邛县令背着弩箭为前驱，给司马相如引路。
司马相如安抚了西部外族，他们的首领都表示愿意服从汉朝皇帝的管辖，请求成为汉朝的臣子，从此西南得到了安定。
后来，“负弩前驱”这一典故，用来形容官长莅临，迎接隆重;也用于形容得任官职，心愿实现。