“王储人质”思明反清
因为明朝曾在1592—1598年出兵帮助朝鲜驱逐日本侵略者，朝鲜举国上下对明朝感恩戴德，因此当满洲崛起后，朝鲜多次出兵帮明朝征战。1636年，清太宗皇太极亲统10万大军讨伐朝鲜，朝鲜国都汉城瞬息而下，国王鲜国王李倧奉书请降，双方筑坛盟誓，朝鲜成为清朝的藩属，清军还将李倧之子李溰、李濬和李淏押到沈阳当人质。清朝入主中原后，1645年3月，久居清朝做人质的李淏返回汉城，四年后继承王位，庙号孝宗。
当时朝鲜上下“反清复明”的热情仍很高涨，李淏也不例外。他一上台，就以“光复大明天下”为己任，确信“胡人无百年之运”的儒家格言，将地震、彗星等自然灾害视为清朝灭亡的征兆，对南明等反清势力寄予厚望，甚至不惜与世仇日本和解，愿意借道给日本德川幕府军队，以便与南明一道夹击清朝。为培植实力，他积极扩军备战，驻汉城的京城御营厅军由7000人增加到2.1万人，禁军由600名增加到1000名，并全部改编为骑兵。御营厅还增加了大炮攻坚部队。
然而朝鲜财政困难，军备薄弱，再加上新兴的清朝有效控制全国局面，明朝复活的可能性微乎其微。1650年，李淏向清廷奏报日本可能起兵西犯，请求练兵修城，结果清朝派密使实地查看，发现朝鲜企图借防日之名整修战备，图谋不轨，于是清朝顺治皇帝下诏斥责李淏，警告朝鲜“谨守臣子之道”。眼见中国国内抗清力量逐一消亡，而且清朝对自己有了防备，李淏不得不改弦更张，恢复与清朝的关系，并寻找一切机会为清朝边防效力，以便合理解释自己以前扩军备战的意图。
唇枪舌剑，甘拜下风
17世纪中叶，沙俄趁清朝入关之机，派遣探险队和哥萨克侵入中国黑龙江和松花江流域，大肆烧杀抢劫，黑龙江地区陆续出现俄国的堡寨。1654年，俄国冒险者斯捷潘诺夫率数百名哥萨克窜入松花江口，在那里造船筑屋，为扩大侵略作准备，沙皇还任命斯捷潘诺夫为所谓的“大阿穆尔—新达翰尔总督”，俨然以占领者自居了。
鉴于松花江口乃满洲发祥之地，顺治皇帝终于感到沙俄威胁已到腹掖，决心进行大规模自卫反击，他封猛将沙尔虎达为昂邦章京，坐镇宁古塔，全权负责进剿俄国侵略者。由于清军主力正在中原平定南明武装，东北边境的防御力量明显不足，沙尔虎达奏请朝廷加派援军，并提出让朝鲜援兵助阵。当年2月揆亥（农历），顺治皇帝派遣理藩院员外郎韩巨源前往汉城，专程要求朝鲜“选鸟枪善手一百人，由会宁府听昂邦章京率领，往征罗禅（沙俄）”。清廷前来借兵，令李淏无比震惊，他害怕自己与南明武装的联系被清朝侦知，便忐忑不安地在便殿接见韩巨源。
据朝鲜《李朝实录》记载，在经过一番试探后，李淏满脸狐疑地询问清使：“罗禅为何国也？”韩巨源回答：“宁古塔之旁有别种，此乃罗禅也。”（宁古塔边镇附近有外来部落活动，他们就是罗禅人）李淏又问：“（顺治）皇帝今年几何？”“十七岁矣”。接下来，李淏把话题转到重点，提心吊胆地问道：“北京兵甲尚精利乎？”韩巨源坦然回答：“与前无异，而近日专尚学文，不事畋猎。”（清朝军力兴盛如常，而皇帝近来崇尚文学礼制，不再像过去那样爱好打猎。）
李淏又问刚刚亲政仅四年的顺治皇帝平日爱好些什么，韩巨源透露，顺治帝经常巡幸太液池，冬天则在那里戏冰，夏天则荡舟湖上，偶尔还做一些木偶人游戏。
在得到这些信息后，李淏认识到这位少年天子绝非他原来想象的武夫“胡皇”，继续对清朝抱强烈对抗态度无异于以卵击石。李淏心领神会，赶忙命人为韩巨源赐茶。
眼见国王如此厚待清使，一心向明的朝鲜两班老臣十分恼怒，领议政大臣郑太和当着李淏的面，棉里藏针地质问清使：“朝鲜应该派什么职衔的官员领兵出征？”韩巨源回答：“（朝鲜）当可以北道边防守将差遣即可。”送走韩巨源后，各位大臣纷纷哭谏国王不要出兵，郑太和抬出先王李倧“尽全国之物力，报大明恢复之伟恩”的事迹，拼命阻止李淏出兵，他还无中生有地猜测清朝的意图是借沙俄之手打击朝鲜军队主力，或者待朝鲜兵丁渡过图门江后，清朝断绝军粮供应，使之死无葬身之地。
据《李朝实录》记载，郑太和向李淏进言：“（朝鲜）所派之兵多为我国北边劲卒，若倾覆于罗禅，则我国门洞开，莫如虚委天朝，待自齐粮饷后出兵为当也。”郑太和的意图很清楚，他希望借助沙俄之手，进一步削弱清朝的国力，进而间接支持中国南方的抗清运动，同时也保住朝鲜北部的边防部队精锐，要知道会宁等朝鲜北边重镇也是古海西女真故地，朝鲜官员深怕清朝会借机讨回这些土地。
然而，李淏将这次出兵视为改善清鲜关系的重要机会，他特命朝鲜兵曹（相当于清朝兵部尚书）金应海速选精兵良将往征。在一次与金应海的对话中，李淏问起他在朝鲜北部边防六镇招兵的情形，金应海说，北方六镇连年闹饥荒，当他们听说清朝要在当地征招人马出征沙俄，而且当地官府和清朝联合出资，愿以15匹棉布招募一兵，结果当地人人愿往。李淏不禁潸然泪下，哀叹：“宁古塔乃是死地，而朝鲜军民竟纷纷乐于往征，足见本国饥贫之厉。”
诱敌上岸，扬长避短
1654年5月，朝鲜鸟枪手100名、军官和旗鼓手48名，通事（翻译）2名等在北虞侯边岌率领下，由会宁府渡过图门江，来到宁古塔，向沙尔虎达请战。清鲜两军会师后，随即沿牡丹江和松花江向下游进发，6月11日，清鲜联军在松花江下游的尚坚乌黑与俄军斯捷潘诺夫部遭遇，双方因互不了解底细，所以都未主动发起进攻，而是各据一方，择日决战。
在战前准备中，清军主将沙尔虎达采纳朝鲜将领边岌的建议，采取诱敌上岸的策略，凭借有利地形消灭俄军。沙尔虎达先派出部分船只到江中截击俄船，主力约600人则在岸上有利地形布防，尤其是朝鲜鸟枪队和清军炮队隐蔽在土丘预定阵地上，在射程和射界上都进行了周密的测算，只等俄国人自投罗网了。
16日，骄狂的斯捷潘诺夫以为这回遇到的还是那些清朝的散兵游勇，便率领370名哥萨克乘船逆松花江而上，企图抢占先机。清军水师故意装作不支，节节后退，江边一些清军骑兵偶然施放几支鸣镝箭，便向岸边丘陵跑去。于是，得意忘形的斯捷潘诺夫舍船登陆，没想到杀到江边高地后，朝鲜鸟枪手一阵齐射，俄军死伤惨重，斯捷潘诺夫幸有沉重的盔甲护身，挡住鸟枪射来的铅弹，捡回一条命。
不甘心的斯捷潘诺夫逼迫哥萨克发起轮番冲击，并从战船上拉来两门大炮助战，但因自身处于仰攻状态，终被清鲜联军的优势火力压制。战到第三天，斯捷潘诺夫害怕后路被截断，只好率领残部登船，打算逃往江口下游过冬。没想到，此时东风忽起，完全使用风帆动力的俄国船只欲退乏术，完全暴露在清鲜联军的枪炮和火箭之下，朝鲜枪手射击精确，俄国残兵只要稍把脑袋露出船舷就会被打中。经过一番混战，斯捷潘诺夫只带着40多人逃走，其余哥萨克被清鲜联军尽数剿灭。
这是清朝政府反击沙俄侵略的首次重大胜利，沙尔虎达高度评价助战的朝鲜官兵，并将缴获的俄国军械转赠朝方。这些朝鲜官兵回国后，还受到朝鲜兵曹和国王李淏的褒奖，所有将士所居郡县豁免户役，赐予米布。作为回馈，顺治皇帝在接见朝鲜特进官洪命夏时，竟主动询问朝鲜国王，让其尽快来京接受封赏，令朝鲜宫廷上下惊喜万分。
与清廷官员勾结
斯捷潘诺夫在松花江下游遭到重创后，元气大伤，一方面缺少粮食，另一方面又没有支援军队，根本没有能力完成沙俄政府的侵略计划。不过到1654年秋，斯捷潘诺夫在黑龙江上游与另一伙强盗相遇，后者由别克托夫率领，从尼布楚窜入黑龙江流域。两军合并后，决定在呼玛尔河过冬。为防御清军袭击，斯捷潘诺夫选定一处险崖修筑城堡，取名“库玛拉堡”（今黑龙江省呼玛县境内），它筑于呼玛尔河和黑龙江会合处的一座小岛上，城堡围以方形土墙，外层用坚固的双层木桩保护。城堡四周还挖有深一俄丈，宽二俄丈的壕沟，壕沟外布满木刺障和铁刺障，城墙从上到下都开有射击孔。这成为沙俄入侵者在黑龙江上最坚固的侵略据点。
1655年，清政府派都统明安达礼围剿俄国侵略者。3月24日，明安达礼将在堡外树林中伐木造船的20名俄兵全部消灭。斯捷潘诺夫派出80余人出城救援，结果陷入清军包围，全部被击毙。30日，清军将大炮移近呼玛尔城堡外，一面开炮打击，一面劝其投降。4月5日夜，清军对城堡发动密集攻势，云梯、钓竿、火药包等攻城器械纷纷靠上城墙，战斗激烈。清军从午夜战至天明，未能攻克。为避免伤亡过大，明安达礼下令后撤，在距城一里半处安营扎寨。清军一面继续炮击城堡，一面断绝城内水源，捣毁敌船。
战斗相持10日，4月15日在胜利在望之际，明安达礼突然以“粮饷不足”，下令清军撤离呼玛尔城堡，使这次反侵略战争没有取得完全胜利。事后调查，明安达礼很可能与斯捷潘诺夫进行了一次秘密交易，从而放过了斯捷潘诺夫。很快，震怒的顺治帝将明安达斩首示众。
松花江上竞全功
1658年初，斯捷潘诺夫为抢劫粮食，再一次闯进松花江。清政府决心彻底清剿这股顽寇，便命沙尔虎达再次率军征讨，并派使臣赶赴朝鲜，再次邀请国王李淏出兵助剿。据韩国现存文献《通文馆志》记载，当年春三月庚子，清朝使臣李一先在汉城熙政堂受到国王李淏的接见。
李一先开门见山地表示：“我朝将兴兵伐罗禅，馈饷甚难，贵国亦当助兵，请自贵国齐五月粮以送。”（大清帝国准备起兵讨伐沙俄，但暂时粮饷补给困难，朝鲜作为藩属，也应当帮兵助阵，请贵国支援足够五个月开销的粮草随征。）李淏问：“（罗禅）则势如何？”（当前沙俄军队的情况怎样？）“贼兵不过千余人云。俺等之所疾驰而来，盖虑北路无储蓄，欲输内地之粟，以继军食故也。”（据打探，敌人不过千余人而已。我之所以奉命出使贵国，主要是朝廷考虑到宁古塔等北边重地缺乏粮草储备，若从关内输送费时费力，因此希望贵国相助，以维持军需。）
面对清朝使节的要求，朝鲜亲明大臣依然顽固地鼓动国王反清。曾赴北京朝贡多次的左议政大臣沈之源就极力向国王鼓吹：“微臣奉命出使燕京（北京），暗中窥察清廷内部动向，发现其危机四伏，南方战场告急文书如雪片飞进紫禁城。……如若满洲真的失去关内统治而退回盛京（沈阳），则朝鲜将遭遇大灾祸，我国不如继续作壁上观，以静制动。”还有大臣表示：“（朝鲜）自会宁至庆兴、豆满江（图门江）一线，均是沙砾之场，何以贫瘠之地济虎狼之师？”但是李淏的头脑很清楚，他以中国春秋时期越王勾践依靠范蠡、文种复国为例，指出清朝人才济济，其国势并未下降多少，最后他断然表示：“绝域运粮虽然艰难，但我国安能袖手旁观。”
随即，朝鲜政府再次派出鸟枪手200名，火兵20名，将官5名，翻译2名，随卒38名，刷马驱人39名，合计304人，携带足够2000大军食用3个月的粮草，在北道虞侯申浏的率领下，于6月2日从朝鲜边城会宁出发，9日至宁古塔与清军会师，然后水陆并进，前往松花江下游。
7月10日，1400名清鲜联军在松花江和库尔瀚（今牡丹江）的汇合处（今黑龙江省依兰县）又与“老冤家”斯捷潘诺夫匪帮相遇。按照预定计划，沙尔虎达以52艘战船对俄军船队进行包抄，并用红衣大炮猛轰俄军战船和大木筏，以逼敌上岸。经过一阵猛烈的炮击，俄军阵脚大乱，180人乘船调头逃往黑龙江上游，其余300余名哥萨克被迫弃船上岸，而申浏指挥的朝鲜鸟枪队早就严阵以待，以连续而猛烈的排枪火力予以痛击。
经过三天激战，清鲜联军“烧贼十船”，击毙和生俘俄军270名，只有47人躲过清鲜联军的搜剿。在这次战斗中，斯捷潘诺夫也葬身鱼腹。朝鲜军队战功卓著，牺牲8人，伤25人。战斗结束后，联军在松花江下游继续警戒两个月，9月20日朝鲜军队归国。
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这是大清和朝鲜军民共同反侵略斗争的重大胜利，也是沙俄侵华政策的失败。